美丽的宝石之国“水晶王国” 被暗黑帝国“约顿海姆”入侵了。 水晶王国的公主、 带着蕴藏不可思议力量的五颗宝石“煌辉宝石”一起去往地球。 寻找与煌辉宝石共鸣、拥有闪耀光辉的精神“煌辉精神”的五名战士。 有四名战士齐聚后、 终于，约顿军开始侵略地球。 还有一个在哪里？ 人们在闪耀光芒之时，奇迹就此诞生… 光芒、那是身为改变未来的战士的证明！ 魔进战队煌辉者！ 从企图让黑暗吞噬世界的约顿军手中， 守护人们的笑容、希望、光辉！
在纷乱嘈杂的现代化城市——东京，蔓延着一种吞食死尸的怪人，人们称之为喰种。那一日，金木研——上井大学的一名普通学生——遇上了某位神秘女子，进而卷入了一场迷之事故。自此，充满波折的命运齿轮开始转动了……
圣杯是传说中可实现持有者一切愿望的宝物。而为了得到圣杯的仪式就被称为圣杯战争。 参加圣杯战争的7名由圣杯选出的魔术师被称为Master，与7名被称为Servant的使魔订定契约。他们是由圣杯选择的七位英灵，被分为七个职阶，以使魔的身份被召唤出来。能获得圣杯的只有一组，这7组人马各自为了成为最后的那一组而互相残杀。 卫宫切嗣的养子卫宫士郎，偶然地与servant中的剑士Saber（セイバー）订定契约，被卷入圣杯战争当中...
日本出生的少年人星矢，为寻找失散多年相依为命的姐姐星华，毅然前往希腊圣域接受成为圣斗士的艰苦训练，为要在银河擂台赛中夺冠并获得黄金圣衣。在比赛中，星矢与紫龙、冰河、瞬及一辉发展出一段至死不渝的友谊，并发现了一段13年前教皇的秘密…… 13年前，黄金圣斗士人马座艾奥罗斯救出正在被教皇下手杀害的女神雅典娜的转生女婴，并在临死前将女婴及黄金圣衣托付给日本人城户光政。城户光政为把黄金圣衣交托可以信赖的人，就把100个小孩（漫画版是城户光政与99个女人所生的小孩，动画版却是100个孤儿）分别送往世界各地接受圣斗士的训练，藉银河擂台赛将圣衣交予冠军人选，而女神雅典娜就正是城户光政的孙女城户沙织…… 故事中，十分强调对信仰的忠诚，以及无私奉献的友情，并强调由此信念而生的“小宇宙”之燃烧，是击破一切黑暗势力的神秘力量泉源。
